Ajaran Roman Katolik mengenai subjek doa terkandung dalam Catechism, di mana memetik St. John of Damsyik, doa ditakrifkan sebagai "... peninggian fikiran dan hati seseorang kepada Tuhan atau meminta perkara yang baik daripada Tuhan". St. Thérèse of Lisieux menggambarkan doa sebagai "... gelombang hati; ia adalah pandangan yang mudah mengarah ke syurga, ia adalah tangisan pengiktirafan dan cinta, memeluk kedua-dua percubaan dan kegembiraan."

Dengan doa seseorang mengakui kuasa dan kebaikan Tuhan, dan keperluan dan pergantungan diri sendiri. Oleh itu, ia adalah satu tindakan kebajikan agama yang menyiratkan penghormatan yang paling dalam kepada Tuhan dan membiasakan seseorang untuk melihat kepadanya untuk segala-galanya. Doa mengandaikan iman kepada Tuhan dan berharap akan kebaikan-Nya. Dengan kedua-duanya, Tuhan, kepada siapa seseorang berdoa, menggerakkan individu untuk berdoa. [5]